La iglesia de la Lapa pertenece a la Venerável Irmandade de Nossa Senhora da Lapa (Hermandad de Nuestra Señora de la Lapa), instituida en la ciudad a mediados del siglo XVIII, por el padre Brasileño Ângelo Sequeira. Colocada la primera piedra en 1756, la construcción de la iglesia se demoró más de 100 años debido a la escasez de recursos y a la inestabilidad política que marcó a la ciudad y al siglo XIX. De estilo neoclásico y rococó, uno de sus arquitectos fue José de Figueiredo Seixas. Las torres campanario solo se levantaron en la segunda mitad del siglo XIX, según los planos del arquitecto José Luis Nogueira Jr. Ya en el siglo XX, el arquitecto Marques da Silva fue el autor del edificio contiguo a la iglesia, la Casa de la Hermandad.

Desde 1835, la iglesia acoge el corazón de D. Pedro IV donado, por el propio, a la ciudad de Porto como forma de reconocimiento de su victoria contra su hermano – Cerco de Porto (1832-1833). Se encuentra depositado en un mausoleo de 7 m. de altura, al lado izquierdo de la capilla mayor. Abierto para ceremonias o efectos de conservación, sus 5 llaves se encuentran en el despacho del Alcalde de la ciudad. Este monumento tiene el símbolo de la bandera real portuguesa y de la bandera brasileña, así como inscripciones en latín donde se destaca la valentía del rey. Durante varias décadas la celebración de las exequias anuales por D. Pedro IV no permitió que se perdiese la memoria de los valores cívicos simbolizados por el héroe del Cerco de Porto.