L’église de Lapa appartient à l’Irmandade de Nostra Senhora da Lapa, fraternité dédiée à Notre-Dame de Lapa fondée à Porto mi-XVIIIe par le père brésilien Ângelo Sequeira. La première pierre de l’édifice fut posée en 1756, mais sa construction dura plus de cent ans, car les moyens faisaient défaut et la ville connut une grande instabilité politique au XIXe siècle. De style néoclassique et rococo, l’église compta parmi ses architectes José de Figueiredo Seixas. Les clochers ne furent érigés que dans la deuxième moitié du XIXe siècle d’après les plans de l’architecte José Luís Nogueira Júnior. Au XXe siècle, l’architecte Marques da Silva signa « la Casa da Irmandade », bâtiment contigu à l’église.

Le temple renferme depuis 1835 le cœur du « Roi soldat » Pierre IV, don qu’il fit lui-même à la ville de Porto en reconnaissance de sa victoire contre son frère Michel à l’issue du siège de Porto (1832-1833). Le mausolée de 7 mètres de haut dans lequel il fut déposé se trouve à gauche du chœur. Ouvert à l’occasion de cérémonies et à des fins de conservation, ses cinq clés se trouvent dans le bureau du maire de la ville de Porto. Le monument porte le symbole du drapeau royal portugais et du drapeau du Brésil, de même qu’une inscription en latin qui met en avant la bravoure du roi. La célébration pendant plusieurs décennies d’obsèques annuelles en l’honneur de Pierre IV contribua à faire vivre la mémoire des valeurs civiques incarnées par le héros du siège de Porto.